Mitsuyo Maéda, né au Japon en 1879, pratiqua d'abord le ju-jutsu de l'école Tenshin-shinyo-ryu en 1896, avant d'entrer au Kodokan (école de judo de Jigoro Kano créée en 1882) en 1897. En 1904, alors 4e dan de judo, il partit aux États-Unis d'Amérique, avec Tsunéjiro Tomita, pour faire la démonstration de cette nouvelle discipline en affrontant des lutteurs. Il effectua un premier séjour au Brésil en 1907, puis en 1914 (à Belem), et participa à l'établissement de la colonie japonaise au Brésil en 1920. Au cours de ces séjours au Brésil, il participa à des combats de lutte libre (vale-tudo) pour montrer la supériorité du Kodokan (école de judo jujutsu japonais) et pour gagner un peu d'argent. Il fut alors surnommé « Conde Koma » ou le « comte des combats ».
Durant cette période, il fut aidé par Gastao Gracie, descendant d'une famille écossaise. En remerciement, il enseigna l'art du combat à son fils, Carlos Gracie, qui l'enseigna à son tour à ses frères, Oswaldo, Gastao Jr, George Jr (Gastao et Cesalina Gracie avaient huit fils). Devenu leader du clan Gracie, le jeune élève Carlos qui était attiré par le combat réel modifia rapidement les techniques apprises par le comte Koma pour l'adapter à la réalité brésilienne. Carlos Gracie commença à tester lui-même ses techniques en lançant lui aussi des défis. Carlos Gracie avait la réputation de combattre n'importe qui, sans distinction de taille ou de poids. Il demeura invaincu et devint une légende au Brésil.
Helio Gracie était un autre frère de Carlos, mais le médecin lui avait déconseillé de pratiquer. Il se contentait donc de regarder et d'écouter l'enseignement de son frère. À l'âge de 16 ans, il remplaça Carlos lors d'un cours, en se servant de ce qu'il avait mémorisé. Il commença ainsi la pratique du ju-jutsu, mais repensa le ju-jutsu traditionnel avec l'esprit brésilien et adapta les mouvements à sa propre physionomie étant de petit gabarit (1m60, 64kg). Il créa ainsi un art martial propre, qui reste jeune par rapport à son ancêtre japonais millénaire.
Aujourd'hui, des Académies de jiu-jitsu brésilien se sont créées un peu partout, chaque membre de la famille Gracie dirigeant sa propre académie (ou presque), même si le nombre de pratiquants reste restreint en Europe mais en très grande augmentation.
